Vincenzo Ferrari1, Gudrun Klinker2, Fabrizio Cutolo1. 1. Dipartimento di Ingegneria dell'Informazione, Università di Pisa, Largo Lucio Lazzarino, 2, 56122 Pisa, Italy. 2. Institut für Informatik, München Technische Universität München, Boltzmannstraße 3 D-85748 Garching b. München, Munich, Germany.